Lietuvos Didžiosios Kunigaikštijos mūrinė gardinė Medininkų pilis stovi Vilniaus r., Medininkuse. Tai plotu didžiausia gardinė Lietuvos Didžiosios Kunigaikštijos pilis, struktūra gimininga Lydos ir Krėvos pilims, beveik dvigubai didesnė už Krėvos pilį.
Pilis mažiausiai perstatinėta. Kiautinės konstrukcijos siena ir bokštai sumūryti iš lauko akmenų ir plytų baltiškuoju plytų rišimo būdu. Turėjo 4 bokštus ir 4 vartus. Ji užima apie 2 ha plotą (su apsauginiais grioviais ir pylimais – 6,5 ha). Pilies forma – netaisyklingas keturkampis. Šiaurinė siena 128,7 m ilgio, rytinė – 161,2 m, pietinė – 127,7, o vakarinė 147,9 m.
Pilis pastatyta lygumos pakraštyje. Šiaurėje ir vakaruose ją saugo pelkė. Aplink pilį buvo dvigubas griovys, o tarp griovių – buvo medinė siena.
Pakilesnėje rytinėje pusėje yra 20 m pločio ir 3–8 m gylio dvigubų gynybinių griovių sistema, vakarų pusėje (prie pelkės) – pylimo su stačiais šlaitais liekanų. Sienų perimetras 568 m. Pilis turėjo aukštas sienas, kurių aukštis buvo 14-15 m, išliko apie 70% aukščio. Sienos storis prie pamatų siekė 1,8-1,9 m, o viršuje 1,6 m. Viršuje, 11 m aukštyje buvo įrengtos šaudymo angos, išilgai jų iš kiemo pusės ėjo medinė galerija šauliams. Pilies viduje stovėjo keli mediniai pastatai (neišliko). Iš sienų kyšo trys apgriuvę bokštai.
Svarbiausias Medininkų pilies įrenginys – bokštas, stovėjęs gynybinės sienos šiaurės rytų kampe. Bokšto būta penkių aukštų, jo aukštis 23 m, ilgis 15 m, plotis 14 m. Kitas, mažesnis vieno aukšto, su durų anga iš kiemo, bokštas stovėjo ties pietinės sienos viduriu. Rytinėje sienoje būta vartų su dar vienu bokštu, iš vidaus prišlietu prie sienos rytinės dalies, su buvusių vartų arka (restauruota). Jo yra tik nedidelės liekanos. Antrieji vartai buvo ties vakarinės sienos viduriu.
Pilis minima nuo 1311–1313 m., joje apylinkės gyventojai slėpėsi nuo totorių ir Vokiečių ordino; pastarasis puolė 1320 m., 1385 m., 1392 m., 1402 m. 1387 m. minima kryžiuočių užrašuose, tačiau dėl tikslios Medininkų pilies pastatymo datos nėra aišku. Remiantis rašytiniais šaltiniais ji turėjo būti pastatyta tarp 1385 ir 1388 m., tačiau 1402 m. sudeginta, taigi pirma, matyt, pastatyta medinė ir tik vėliau mūrinė pilis.
Nuo XV a. pabaigos gynybai nebenaudota. Apleista po XVI a. pradžios gaisro. Į kiemą perkelti Medininkų dvaro mediniai pastatai išliko ten iki XX a. pradžios. Medininkų pilis neturėjo savo kunigaikščio, ji atliko grynai gynybinę funkciją išorės priešui atremti. Didžiausią reikšmę pilis turėjo XIV a. pab. – XV a. pr. Pilis pastatyta prie kelio, jungusio Lietuvą su Rusia, lygioje pelkėtoje vietoje, aplink nėra nei upės, nei ežero – ji nebuvo patogi kurtis didelei gyvenvietei, todėl Medininkai neišaugo į didelį miestą priešingai nei Lydos ir Krėvos pilys.
Tai, jog Medininkai netapo stambia gyvenviete lėmė, jog medininkų pilis iš visos Lietuvos pilių nukentėjo mažiausiai. Ji nebuvo perstatinėjama. Tik per pirmąjį pasaulinį karą vokiečių okupantai įsakė vežti pilies akmenis ant kelio, tačiau akmenų išvežta ne tiek jau daug.
1517 m. Medininkų pilis, kaip ir į rytus nuo jos buvusi Krėvos pilis, jau buvo apleista. 1514 m. Medininkai minimi kaip Vilniaus apskrities dvaras, mediniai dvaro pastatai buvo pastatyti pilies kieme.
1812 m. Medininkų pilies kieme kurį laiką šildėsi besitraukianti prancūzų kariuomenė, griovė ir degino medinius jos pastatus.
Dabar 27 metrų aukščio pilies bokšte yra įkurtas muziejus, kuriame įrengtos keturios ekspozicijų salės. Pagal savo paskirtį ir konstrukciją Medininkų pilis laikytina seniausiu pilies tipu Pabaltyje. Manoma, kad pilies statymo pradžia siekia XIII a.: šiaurinės ir rytinės sienų plytų mūrams – seniausias Lietuvoje virš žemės išlikęs mūras – tapatus XIII a. Rygos pastatų mūrui ir archeologiniuose sluoksniuose surastiems Vilniaus Žemutinės pilies ir senosios Trakų piliavietės mūrams. Buvo pritaikyta frontalinei gynybai.